一.原理及用途

1.半閉環

特點：位置反饋來自電機端，存在傳遞機構造成的誤差。

2.全閉環

特點：位置反饋來自機械端（工作臺），直接測量機械位置，可以消除傳遞機構造成的誤差。

二.選型

1.選型原則

根據直線尺/旋轉編碼器的信號類型，選擇對應型號的SDU單元

2.SDU信號類型

直線尺/旋轉編碼器的信號類型分為數字信號和模擬信號，數字信號包括串行信號和TTL信號，模擬信號指1VPP信號，它們的特點及波形如下：

串行信號：方波信號，串行發送

TTL信號：A,B相位方波信號，并行發送，且相差90度

1VPP信號：A,B相位正弦信號，并行發送，且相差90度，波形峰值為1V±0.2V

3.SDU選型

①數字信號（串行信號和TTL信號）大于4軸時，增加擴展單元

基本單元訂貨號：A02B-0323-C205

擴展單元訂貨號：A02B-0323-C204

②模擬信號(1VPP信號）

基本單元訂貨號：A02B-0323-C202

大于4軸時，直接增加基本單元

4.SDU信號引腳圖

三.電氣硬件連接

常規立加且三個伺服軸均使用全閉環，接線如圖所示

四.FSSB分配

1.FSSB設定

以常規立加，且3個伺服軸均使用全閉環為例，則FSSB參數設置如下表所示：

2.FSSB狀態確認

狀態確認：在“FSSB”連接狀態畫面下，成功識別到SDU模塊，如右圖所示。至此，全閉環FSSB設定完成，下一步應進行伺服相關參數的計算與設定。

五.應用案例

1.絕對式案例

特點：開機無需回零

應用案例

直線軸X軸，使用法格光柵尺G2AF50，絕對式，分辨率0.05um，電機和絲杠直聯，絲杠螺距10mm。

2.增量式案例

特點：開機需回零（擋塊回零）

應用案例

轉臺B軸，使用雷尼紹圓光柵Si-0020，增量式，TTL信號，47200線（外置20倍頻），電機與轉臺減速比為1/180。

3.距離碼案例

特點：開機通過兩個連續的零參考點標記，就可以恢復機床的零點坐標

應用案例

轉臺B軸，使用法格旋轉編碼器H20-90000-D200-2，增量式，TTL，90000線，柵格距離20um，最大移動距離20mm，電機與轉臺減速比為4/2205。

4.注意事項

4.1全閉環默認開啟半-全誤差監視功能，需要進行處理，有如下兩種處理方式：

（1）屏蔽該功能：2565#0=1，2118=0;

（2）使用該功能時，需對以下參數進行設置：

①2118：半-全誤差過大水平；

②2078，2079：變換系數（半閉環柔性齒輪比）。

注：如果不處理該功能，將出現報警“SV0417伺服非法DGTL參數”，診斷No.352=1183。

4.2常見報警及解決思路

（1）“SV0448反饋不一致”報警：可能是光柵尺安裝方向反了，修改2018#0=1;

（2）“SV0417 伺服非法DGTL參數”報警：

①診斷352=1183，全閉環默認開啟半-全誤差檢測功能，詳細情況參照上一頁；

②診斷352=6402，伺服軸伺服調增中的第五個濾波器不能設置。

（3）“SV0385串行數據錯誤（外置）”：系統和光柵尺之間的通訊不正確，可能的原因有：插頭引腳焊線有問題、光柵尺讀數頭安裝有問題、外部存在干擾、SDU模塊不匹配等等。

（4）“SV0445 軟斷線報警”：

①設定No.2003#1=1，以8的倍數增大2064的值；

②振動或者由振動引起的SV445報警：降低1825、2021數值，無效可適當降低2043;

③開啟雙位置反饋功能（選項）：2019#7=1,2078/2079=半閉環柔性齒輪比，2118（根據實際情況調整）